NASAの火星探査機InSight、地熱測定プローブ挿入用の杭打ち装置をロボットアームで上から押し込む計画

headless 曰く、

NASAの火星探査機InSightは地熱測定装置 Heat Flow and Physical Properties Package (HP³)のプローブ打ち込み作業が1年近くにわたって難航しているが、NASAはHP³の一部である小型杭打ち装置「mole」をロボットアーム先端のスコップで上から押し込む計画を進めているそうだ(NASAのニュース記事)。

moleが地中へ進んでいくには土壌からの摩擦が必要だが、InSightの着陸地点は表面が固化した土壌で覆われており、杭打ち作業をしても跳ね返されてしまう。そのため、昨夏にはロボットアームのスコップでmoleを横から押しつけて摩擦を与える「pinning」と呼ばれる手法での作業を試みていた。pinningによる作業はある程度うまく行ったものの、(おそらく下にたまった土により) 押し戻される現象が2度にわたって発生している。

今回の計画では地熱測定プローブを搭載したテザーを傷つけないように注意を払いつつ、moleの後部キャップをスコップで押して杭打ち作業を補助する。そのため、2月末から3月初めにかけて、ロボットアームを作業に適切な位置に移動するとのこと。また、moleが開けた穴にスコップで土を流し込み、より強い圧力と摩擦を与えることも検討しているそうだ。実際にこの作業を行うかどうかについては、スコップによる補助でmoleがどの程度深くまで進むことができるかにかかっているとのことだ。